带有HC-SR04的超声波传感器阵列，原理图和源码

使用多个低成本超声传感器构建超声波传感器阵列，实现对固体物体的距离和位置的估算。利用Arduino Nano和HC-SR04超声波传感器构建低成本的传感器阵列，通过轮询传感器并将距离数据发送给Python应用程序进行处理，实现物体距离的测量。该方法利用声纳技术测量声音的飞行时间来计算距离，可用于机器人导航中的障碍物检测。传感器阵列的优势在于准确性更高，可以实时测量较大区域的位置距离，且无需延迟。该解决方案适用于机器人导航、障碍物检测等工业领域，提供可靠的感知能力。

使用多个低成本超声传感器构建超声波传感器阵列，可以实现对固体物体的距离和位置的估算。我们可以使用Arduino Nano和HC-SR04超声波传感器来构建这个低成本的传感器阵列。通过轮询所有传感器，并将距离数据通过串行接口发送给Python应用程序进行处理，我们可以实现对物体距离的测量。

这种方法利用声纳技术来计算声音的飞行时间来测量距离。虽然HC-SR04的距离测量不够精确，但可以作为低成本的近距离物体检测系统，用于避免机器人在导航过程中碰到障碍物。

与使用单个传感器和伺服器进行扫描相比，使用传感器阵列的主要优势在于准确性更高，并且可以实时测量阵列前方较大区域的位置距离，而无需延迟。目前，我们使用了由5个传感器组成的阵列，可以每秒对所有传感器进行多次轮询，而不会受到任何干扰。此外，相比于使用伺服等机械复杂性的方法，使用传感器阵列还可以降低硬件故障的风险。

通过以上的硬件配置和算法设计，我们可以实现一个低成本、高准确性的超声波传感器阵列，用于估算固体物体的距离和位置。这种解决方案可以应用于机器人导航、障碍物检测等工业领域，为自动化系统提供更可靠的感知能力。